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优先权起源于罗马法，但是罗马法中并没有优先权的明确定义，是《法国民法典》第一次规定了优先权的法律概念。如果以《法国民法典》优先权的含义为标准，则罗马法上的优先权制度主要体现为特权制度、索要优先权制度和法定质权制度。罗马法上的优先权制度体现为:
1、罗马法上的法定优先权制度
1.1特权制度
罗马法上的特权通常是对一个人或一个阶层的照顾性条件，对其负担或其他义务性规则的豁免；但是，也有可能有令人憎恶的特权。 日本学者近江幸治认为，这些特权就是先取特权。 根据罗马法，具有特权并且应优于其他质权的情况有:(1)国库针对迟延纳税的质权，国库在契约债权问题上对契约达成后获取的财物享有的质权；(2)妻子在返还嫁资问题上享有的质权；(3)为取得、修复或维持债务人的物而支出费用者享有的质权。 这些特权表面上看是与公平不相符的例外规定，实质在于维护国家的利益(如国库针对迟延纳税的质权)或保护弱者的利益(如妻子在返还嫁资问题上享有的质权)，已孕育着先取特权的思想。
1.2索要优先权制度
(1)妻之嫁资返还的索要优先权。为了保障嫁资的退还，早在古典法中妇女对于丈夫的所有债权人来说就享有“索要优先权(privilegium exigendi)”，包括对那些用嫁资款购买的物品。优士丁尼甚至把这种特权的适用范围进一步扩大，他还允许妇女根据自己的选择或者对这些物品提起质押诉讼，或者要求返还，且不受任何时效限制。最后，这位皇帝也允许妇女和可以要求退还嫁资的人对丈夫的财产实行一般的默示抵押，对于妇女及其直系卑亲属来说，这种抵押优先于其他一切抵押。 这样，罗马法中确立了婚姻解除时嫁资返还的优先权。
(2)受监护人对监护人财产的索要优先权。古罗马时，设置监护和保佐的目的是为了保护家族的财产利益，后来发展为以子女的利益为前提，罗马法认为监护制度“应当真正有助于受监护人的利益”。因此，帝政后，为了防止监护终了时，监护人无力清偿，致被监护人须与普通债权人按比例受偿，由于普通债权人可随时了解债务人的情况，及时采取适当措施，而被监护人则因年幼而又不能办到，又因清算须在监护终了时为之，被监护人显然处于不利的地位，为此法律规定，被监护人对监护人的财产享有优先受偿权，惟其顺序在抵押债权人之后。君士坦丁一世时，将此项优先权改为法定抵押权，其顺序以监护开始之日为准 。
1.3法定质权制度
罗马法上的法定质权被称为“默示达成的质权”，几乎所有的法定质权都是罗马一一希腊时代的产物。 根据罗马法，法定质权可以分为一般的法定质权和特别的法定质权。一般的法定质权，是以债务人的全部财产作为法定质权的标的。 特别的法定质权，是以债务人的特定财产作为法定质权的标的。
2、罗马法上的约定优先权制度
罗马法的约定优先权制度主要体现在实物担保上。所谓实物担保，就是允许债权人在债未获清偿时留置或者出卖标的的担保。在古典法中，实物担保的典型形式，除属于公法领域的“地产抵押”外，还有信托、质权和抵押。发展到优士丁尼法时，质权和抵押完全取代了信托。 在罗马法中，质权和抵押权似乎是一个统一的制度，因为抵押只不过表现为是对质权的完善，因而有关的理由和诉权都是共同的。只不过按照更地道的说法，如果在履行协议时向债权人转移了占有，人们通常说是质权；如果标的仍由债务人占有，人们则称其为抵押。 有学者甚至戏称，罗马法中的“质权和抵押，不过仅有词语上的差异而己”。 由于罗马当时并没有抵押登记制度，在抵押物不转移占有的情况下，抵押物极易和抵押人的其他财产相混淆。同时，在同一物上设定数个抵押权时，抵押人完全有可能与后顺位的抵押权人串通，损害前顺位抵押人的利益， 因而，罗马法上的抵押是一种极不安全的物的担保。在抵押制度出现后，由于上述抵押制度的不安全性，抵押制度并没有完全取代质权，两者形成了并存发展的局面。
在查士丁尼的立法中，质押债权人不仅拥有占有权，而且当债务人不能按时清偿债务时，他还有权出卖被设立为质押物的物或权利，用价款进行清偿，将变卖得的超额部分归债务人。如果数个质权有着同一标的，在标的负荷量不够的情况下，各债权人之间可能发生冲突。由于这个原因，对债权人按照一定次序加以排列，这个次序一般以时间的先后来确定，也有些特殊标准，这就是公共性标准和特权。 例如，具有特权的质权，即使设立在后，也可以优于其他质权。在罗马法中，质权和抵押权都既能设立于动产上，又能设立于不动产上。于同一动产或不动产上，质权和抵押权竞合时，由于质权人占有担保物，根据“在同等情况下，占有人的地位优于对方”的原则，质权优于抵押权 。可见，罗马法中对约定优先权作出了详细的规定，并对约定优先权之间以及约定优先权和法定优先权之间竞合时，如何确定其具体顺序，作出了规定。
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