据史料记载，最早提出“人权”一词的是欧洲文艺复兴运动的先驱但丁，他在《论世界帝国》一文中指出：“帝国的基石是人权。” 经过几代人文主义者和进步思想家的探索、研究，逐渐形成比较系统的，以反对封建专制，主张资本主义的自由和平为核心的人权理论。18世纪后期，随着社会矛盾的激化和革命形势的出现，人权理论也进一步发育成熟和系统化，并被提升为欧美各国资产阶级民主革命的政治纲领。欧美资产阶级革命胜利后，通过
宪法和法律对人权作出规定并依靠政权的力量付诸实施，这时人权才开始从理论转变为合法的社会实践。它前后经历了长达五、六百年的历史。资产阶级革命胜利的成果是以资本主义社会关系的人权代替封建社会关系的特权。其标志是1776年美国的《独立宣言》和1789年法国的《人权和公民权宣言》，核心内容是强调“自然的、不可剥夺的、神圣的人权”，实质是废除（英国对美洲殖民地的）殖民统治和封建制度，建立资本主义的社会制度，之后世界各国发生的资产阶级民主革命，在人权的理论和实践方面与美、法基本上属于同一类型。这是社会发展的一项伟大进步，被学术界公认为是第一代人权。
但资本主义的人权有其历史的局限性。 这种以个人为本位的价值观人生观所造成的无法克服的各种弊病，逐渐爆发并严重恶化，资产阶级所主张和实行的自由、民主、人权的虚伪性、片面性开始被越来越多的人们所认识，从而导致了人民群众的严重不满和反对。从十九世纪开始，在世界无产阶级和劳动群众反对资本主义的斗争中，逐渐形成了以消灭剥削，实现新的社会自由和平为核心内容的新的人权观，即社会主义人权观，其标志是1918年俄国的《被剥削劳动人民权利宣言》和后来的苏联
宪法。1917年俄国发生了十月革命，其思想基础是马列主义的人权观，目标是推翻沙皇反动统治，消灭剥削，建立社会主义的人权观。在人权的立法上，除了吸取资本主义法律中有关人权部分所包含的合理因素外，突出规定了消灭人对人的剥削和压迫 、实行人民当家做主 、劳动是人人都有的权利和义务等一系列新的人权内容。我国及其它国家社会主义革命胜利后建立的社会主义制度，在人权立法方面，也属于这种类型。社会主义人权与资本主义人权有本质的区别，它不仅批判地继承了前者的积极成果，而且超越并向前发展了人权的理论和实践。就其广泛性、公平性、真实性而言，要比资本主义人权优越得多，是先进的人权类型 ，这是第二代人权。
